Rancang Bangun Farming Box Dengan Pengaturan Suhu Menggunakan Fuzzy Logic Controller

Implementation of control systems has been carried out in many fields of science. One of it applications is in the agriculture fields. In this research we implemented a control system on farming in a box. Farming in a box is a system that uses old shipping containers for the purpose of growing plants in any environment. Inside shipping containers is fully assembled hydroponic pipe with air temperature control. In this research was built a little farming box from acryclic to imitate a shipping container. Main focus of this research is design an air temperature control using fuzzy logic controller. Fuzzy logic controller was choosen because many existing farming box use on off controller. In some application, fuzzy logic controller has better performance than on off controller. Farming box temperature is controlled by blowing cool air using an electric fan. In this case, cool air is produced by cold side of peltier. Electric fan speed is controlled by pulse width modulation signal (PWM) that generated from microcontroller. Air temperature data feedback is obtained from DHT 11 sensor that installed in a acrylic box. Sensor is physically connected with microcontroller and Fuzzy logic controller is embedded in microcontroller as an algorithm. Fuzzy logic controller was design with error temperature and error difference as an input, and duty cycle of PWM signal as output. Fuzzy logic controller system performs to reduce the temperature from 31,6 ° C to set poin 28° C in 71 seconds. Steady state error obtained by 1.28% and better than uncontrolled system that obtain steady state error 7,14%

Sistem Auto Docking Pada Service Robot Menggunakan Persepsi Visual

Sistem auto docking adalah sebuah sistem pada sebuah robot yang berfungsi untuk melakukan pengisian baterai secara otomatis. Sistem ini dijalankan saat robot mendeteksi tegangan kerja minimal. Robot melakukan pengisian baterai pada sebuah docking station. Sistem auto docking ini dibangun dengan menggunakan persepsi visual berbasis local binary pattern (LBP) histogram matching agar robot mampu mendeteksi docking station. Setelah pendeteksian berhasil, dilanjutkan dengan ekstraksi fitur untuk mendapatkan posisi dan orientasi docking station. Selanjutnya posisi dan orientasi dijadikan sebagai informasi masukan fuzzy logic controller untuk menjalankan robot. Robot menjalankan sistem auto docking menggunakan persepsi visual saat tegangan baterai dibawah 23.6 volt dan menghentikan pengisian baterai saat tegangan baterai diatas 26.4 volt. Pengisian baterai dilakukan dalam waktu 135 menit. Sistem auto docking mampu bekerja dengan tingkat akurasi 86.7 % dan optimal pada rentang luminasi 116 lux hingga 395 lux. Robot melakukan penyambungan konektor dengan rata-rata waktu 53.78 detik dari jarak 450 cm dengan akurasi penyambungan konektor mencapai 84%. ===================================================================================================== Auto docking system is a system on a robot that has a function to make the battery charging automatically. This system is executed when the robot detects a minimum working voltage. Robot perform battery charging on a docking station. Auto docking system was built using visual perception based on local binary pattern (LBP) histogram matching to detect a docking station. After docking station detected, then feature extraction is performed to get the posistion and orientation of the docking station. Position and orientation is used as fuzzy logic controller input to move the robot. Robot executed the auto docking system using visual perception when the battery voltage is below 23.6 volts and finish charging the battery when voltage is over 26.4 volts. Battery charging is done within 135 minutes. Auto docking system using visual perception has an accuration 86.7% and optimally work at luminance 116 lux up to 395 lux. The robot is able to perform splicing connector with an average time of 53.78 seconds from a distance of 450 cm with an accuracy of 84%

Pembuatan Robot Penjejak Garis Berbasis Visual Menggunakan Fuzzy logic controller

Robot penjejak garis merupakan salah satu aplikasi robot yang sederhana. Robot ini biasa digunakan untuk media pembelajaran dan aplikasi industri. Untuk mengikuti garis maka robot harus dilengkapi sensor garis. Sensor yang biasa digunakan adalah photodioda. Penggunaan sensor photodioda memiliki masalah ketelitian karena keterbatasan mengenali posisi aktual robot. Hal tersebut dipengaruhi keterbatasan jumlah sensor yang digunakan. Salah satu sensor yang bisa mengatasi masalah ini adalah kamera. Dengan ketelitan yang lebih baik maka kombinasi masukan sistem kontrol yang digunakan lebih bervariasi. Sistem kendali yang dapat digunakan adalah fuzzy logic controller. Dengan penerapan fuzzy logic controller diharapkan mampu memperbaiki sistem kendali konvensional yang sudah biasa digunakan. Selain itu fuzzy logic controller mudah diatur dan tidak perlunya mengetahui model matematis dari robot. Dari pengujian yang telah dilakukan, robot mampu menuju steady state setelah melewati tikungan dalam rata-rata waktu 0,74 detik dengan nilai rata-rata error 74,7. Kata Kunci — robot penjejak garis, kamera, fuzzy logic controller.

Local Generating Map System Using Rviz ROS and Kinect Camera for Rescue Robot Application

This paper presents a model to generate a 3D model of a room, where room mapping is very necessary to find out the existing real conditions, where this modeling will be applied to the rescue robot. To solve this problem, researchers made a breakthrough by creating a 3D room mapping system. The mapping system and 3D model making carried out in this study are to utilize the camera Kinect and Rviz on the ROS. The camera takes a picture of the area around it, the imagery results are processed in the ROS system, the processing carried out includes several nodes and topics in the ROS which later the signal results are sent and displayed on the Rviz ROS. From the results of the tests that have been carried out, the designed system can create a 3D model from the Kinect camera capture by utilizing the Rviz function on the ROS. From this model later every corner of the room can be mapped and modeled in 3

PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT PROTEKSI TERHADAP GANGGUAN TEGANGAN LEBIH BERBASIS MIKROKONTROLER

Pada instalasi kelistrikan rumah daya 1300 VA merupakan instalasi sederhana yang menggunakan tegangan 1 phasa 220 Volt. Toleransi tegangan pelayanan  PLN terhadap kenaikkan dan penurunnan tegangan adalah +5% dan -10% dari tegangan kerja. Namun ada kalanya tegangan yang sampai di titik pemakaian pelanggan melebihi ataupun juga kurang dari batas tegangan pelayanan tersebut. Sehingga akan mengakibatkan kerusakan langsung pada peralatan yang dimiliki oleh pelanggan. Bagi pelanggan Jaringan Tegangan Rendah, belum ada alat proteksi untuk mengatasi gangguan tersebut. Sehingga tujuan penelitian ini adalah merancang alat proteksi untuk tegangan lebih pada instalasi rumah daya 1300 VA. Alat tersebut digunakan untuk mendeteksi tegangan lebih pada sistem tegangan 1 phasa. Tegangan kerja dibaca menggunakan transformator non CT 1A. Keluaran transformator diolah menggunakan pengkondisi sinyal untuk menghasilkan output digital. Output digital ini dijadikan masukan mikrokontroler. Mikrokontroler akan memutuskan apakah tegangan normal atau lebih. Saat tegangan lebih terdeteksi, mikrokontroler memutus kontaktor beban sehingga beban peralatan aman dari gangguan tegangan lebih. Hasil penelitian ini adalah sistem mampu memutus koneksi beban jika mendeteksi tegangan diatas 242 volt selama lebih dari 5 detik

RANCANG BANGUN DRIVER MOTOR DC UNTUK AUTOMATIC GUIDED VEHICLE DENGAN KOMUNIKASI RS485 MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROLLER

Automatic Guided Vehicle (AGV) yang dikembangkan di laboratorium robotika ITATS digerakan menggunakan motor DC. Untuk mengatur pergeraknya, AGV memiliki prosesor utama berupa raspberry PI. Sensor yang digunakan antara lain kamera, ultrasonic, dan kompas. Banyaknya sensor dan aktuator yang harus dikendalikan menyebabkan prosesor utama kekurangan pin dan beban kerjanya terlalu banyak. Untuk mengatasi hal tersebut maka beberapa sensor maupun driver motor dibuat sebuah modul. Dalam penelitian ini difokuskan dalam pembuatan modul driver motor yang mampu mengendalikan motor menggunakan Fuzzy logic controller. Driver motor memiliki kemampuan untuk membaca kecepatan motor melalui rotary encoder yang tertanam di dalam motor. Set poin kecepatan di atur dalam prosesor utama dan hasilnya dikirimkan ke driver motor menggunakan komunikasi serial RS485. RS485 digunakan karena ada lebih dari dua modul yang akan dikendalikan. Dari hasil pengujian yang dilakukan didapatkan settling time sebesar 0.53 detik dengan steady state error sebesar 3.21%

SIMULASI PENGENALAN POLA RUANGAN MENGGUNAKAN JARINGAN SYARAF TIRUAN PADA APLIKASI SISTEM LOKALISASI ROBOT RESCUE

Robot rescue atau robot penyelamat merupakan sebuah robot yang digunakan untuk proses penyelamatan atau evakuasi korban bencana. Salah satunya adalah bencana kebakaran gedung. Dalam kondisi ruangan yang gelap karena penuh asap dan api maka akan menyebabkan kepanikan sehingga diperlukan sebuah robot yang mampu menuntun korban ke titik evakuasi. Agar robot mampu melaksanaan tugas tersebut maka robot harus mengetahui posisi aktualnya terutama pada lokasi persimpangan. Sistem tersebut juga sering disebut sistem lokalisasi robot. Sistem lokalisasi yang dibuat menggunakan masukan data dari sensor jarak (ultrasonic) dan sensor kompas digital. Setelah semua sensor terbaca maka dilakukan sebuah proses pengenalan pola. Pengenalan pola tersebut menggunakan algoritma jaringan syaraf tiruan backpropagation. Data yang diproses adalah hasil pembacaan jarak keempat sensor dengan dinding, dan arah hadap robot. Setelah melalui proses pembelajaran, jaringan syaraf tiruan akan menghasilkan nilai dominan pada salah satu outputnya. Nilai tersebut yang akan menyatakan posisi aktual robot. Proses pembelajaran dilakukan secara offline menggunakan 112 data pembelajaran. Dari 700 data ujicoba yang dilakukan, sistem lokalisasi mampu mendeteksi posisi secara benar dengan akurasi 57.14%.Kata kunci: Robot rescue, pengenalan pola, jaringan syaraf tiruan, sistem lokalisasi robot

PEMBUATAN HAAR-CASCADE DAN LOCAL BINARY PATTERN SEBAGAI SISTEM PENDETEKSI HALANGAN PADA AUTOMATIC GUIDED VEHICLE

Automatic Guided Vehicle (AGV) merupakan salah satu jenis robot yang bekerja mengikuti suatu jalur. Dalam penelitian ini, AGV digunakan di lingkungan perkantoran kampus. Lingkungan kampus menyebabkan jalur yang dilewati sulit dikondisikan dalam kondisi steril karena banyak objek penghalang. Hal ini membuat robot harus memiliki sistem pendeteksi halangan yang mampu membedakan halangan diam dan bergerak. Dalam penelitian ini penghalang diam berupa bak sampah dan penghalang bergerak adalah manusia. Untuk mendeteksi penghalang tersebut digunakan haar-cascade sebagai pencarian kasar dan local binary pattern (LBP) sebagai pencarian halus. Haar-cascade dibuat dengan memanfaatkan opencv haar training. Training dilakukan dengan menggunakan 300 citra positif dan 2317 citra negative pada masing-masing objek. Haar-cascade classifier didapatkan setelah dilakukan training hingga 10 stage. Haar-cascade diuji pada jarak dibawah 4 meter dari objek. Pencarian halus menggunakan LBP dilakukan saat haar-cascade mendeteksi adanya objek lebih dari satu. Dari pengujian yang telah dilakukan, sistem berhasil mendeteksi adanya halangan dengan tingkat keberhasilan 81,7%

Rancang Bangun Flex Sensor Gloves untuk Penerjemah Bahasa Isyarat Menggunakan K-Nearest Neighbors

Bahasa isyarat adalah bahasa sehari – hari yang digunakan para penyandang disabilitas tunawicara maupun tunarungu untuk berkomunikasi. Namun tidak banyak orang yang memahami tentang bahasa isyarat. Hal ini menimbulkan masalah antara penyandang tuna wicara dan tuna rungu dengan orang lain dalam hal berkomunikasi. Oleh karena itu, diperlukan perantara yaitu seorang penerjemah yang mengerti bahasa isyarat atau suatu piranti atau alat bantu yang mengenali bahasa isyarat. Dalam penelitian ini akan dibuat sistem yang digunakan untuk menerjemahkan bahasa isyarat SIBI (Sistem Bahasa Isyarat Indonesia) huruf, yaitu A – N dan angka 1 – 10. Dimana hardware tersebut terdiri dari sarung tangan yang diberi lima flex sensor untuk membaca gerakan posisi jari tangan. Mikrokontroler ATMega32 sebagai pemroses data, Arduino Nano dan modul mp3 DFPlayer sebagai pemutar file suara. Sebagai tampilan digunakan LCD karakter alphanumeric 16x2 dan speaker untuk mengeluarkan suara. Sedangkan pengenalan pola menggunakan metode K - Nearest Neighbors (k-NN). Dalam penelitian ini, dapat dihasilkan sebuah alat penerjemahan bahasa isyarat huruf dan angka dengan tingkat keberhasilan sebesar  65,38 persen

PEMANFAATAN ENERGI BARU TERBARUKAN SEBAGAI SUMBER DAYA LAMPU SOLLAR CELL UNTUK PENERANGAN JALAN DESA

Abstrak: Energi baru terbarukan merupakan salah satu energi yang banyak di kembangkan untuk mengatasi isu pencemaran lingkungan. Potensi alam negara Indonesia cukup besar, kususnya ketersediaan energi baru terbarukan berupa panas matahari, hal ini di pengaruhi oleh letak geografis Indonesia yang memilki iklim Tropis. Kota Surabaya merupakan salah satu kota terbesar di Indonesia dan cukup memiliki potensi alam berupa energi matahari sebesar 2011,7 kWh/m2/tahun atau rata-rata sebesar 5,7 kWh/m2/hari. Makalah ini merupakan Pengabdian kepada Masyarakat yang dilaksanakan di keluarahan Medokan Ayu, Kecamatan Rungkut Surabaya, Provinsi Jawa Timur. Kelurahan Medokan Ayu memiliki beberapa Rukun Warga (RW) salah satu sasaran dari pengabdian ini bertempat di RW 02, yang memiliki 25 kepala rumah tangga. Pengabdian ini bertujuandilakukan untuk penerangan jalan mengatasi masalah yang ada di Medokan ayu yang beberapa lokasinya belum terpasang lampu Penerangan Jalan Umum (PJU). Dengan memanfaatkan energi baru terbarukan sebagai Pembangkit Listrik Tenaga Surya (PLTS) untuk PJU. Dalam pengabdian ini menerapkan metode pemberdayaan masyarakat Rapid Rural Appraisal (RRA) yaitu pengabdian tanpa melibatkan masyarakat, dengan sistem evaluasi yang di harapkan adalah kepuasan masyarakat. Dari hasil survey kepuasan terhadap pemasangan lampu PJU dari 40 kepala rumah tangga 88 % Sangat puas, dan 12% sisanya cukup puas.Abstract: New renewable energy is one of the energies that is widely developed to overcome environmental pollution issues. The natural potential of Indonesia is quite large, especially the availability of new renewable energy in the form of solar heat, this is influenced by the geographical location of Indonesia which has a tropical climate. Surabaya City is one of the largest cities in Indonesia and has enough natural potential in the form of solar energy amounting to 2011.7 kWh/m2 / year or an average of 5.7 kWh/m2 / day. This paper is a Community Service that was carried out in Medokan Ayu Village, Rungkut Surabaya District, East Java Province. Kelurahan Medokan Ayu has several Rukun Warga (RW), one of the targets of this service is located in RW 02, which has 25 household heads. This service aims to light the streets in Medokan ayu, some of which have not yet installed Public Street Lighting (PJU) lights. By utilizing new renewable energy as a Solar Power Plant (PLTS) for PJU. In this service, the Rapid Rural Appraisal (RRA) community empowerment method is applied, namely service without involving the community, with the expected evaluation system being community satisfaction. From the satisfaction survey results on the installation of PJU lights from 40 household heads, 88% were very satisfied, and the remaining 12% were quite satisfied